…e velocità sia!

Nell’articolo precedente eravamo rimasti al calcolo della velocità ed all’utilizzo della periferica del dsPIC chiamata QEI per l’interfacciamento del sensore. Adesso partiremo con l’analisi ed il calcolo della velocità attraverso l’encoder.

Modello Encoder

Perché sia possibile sapere la velocità del motore bisogna utilizzare un timer che possa contare quanto tempo passa tra l’intercorrere di una cella ed un’altra.

La Velocità misurata diventa quindi [tex] V_m = frac{N_thetatheta_c}{T}[/tex]

La misura però è soggetta ad un errore di quantizzazione, in quanto l’angolo è definito con una precisa risoluzione.

[tex] theta_m = N_thetatheta_c = theta pm epsilon_theta[/tex]

Dove [tex]epsilon_theta[/tex] è l’errore dovuto alla quantizzazione ed è compreso [tex]|epsilon_theta| < theta_c[/tex]

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Prove di “Uniciclo”

Quest’oggi ho provato a far calcolare la velocità lineare ed angolare, iniziando così a stimare che tipo di percorso stia effettuando il robot. Per prima cosa ho iniziato a creare una prima simulazione seppur raffazzonata e senza ancora i valori corretti del comportamento che avrebbe il robot con i PID Read more…