Test PID

Come anticipato tempo fa, finalmente ecco il primo video del robot in azione. In Questo test viene provato il controllo PID sui motori con una pavimentazione sconnessa. Da questo video si può verificare che il robot si muove in modo rettilineo senza particolari problemi.

Auto-tuning del PID, possibile?

E’ da qualche giorno che mi pongo il problema di poter permettere al robot di auto riconoscere i guadagni del PID in modo automatico. Una possibile soluzione, è riuscire a far calcolare al microcontrollore i parametri usando le regole di Ziegler e Nichols, metodo empirico che si basa sull’estrapolazione dei Read more…

Spazio delle Configurazioni

E’ interessante visualizzare sul piano il comportamento del robot durante il tragitto, e questo grazie alla telemetria risulta molto chiaro. In questo esempio il robot è partito dalle cordinate (0,0) orientato in direzione dell’asse delle ascisse. Nello spazio delle configurazioni, è possibile vedere come il robot partendo abbia avuto possibilità Read more…

Termografie RegBoard

Non potevano, non mancare le termografie della scheda, da qui si possono notare chiaramente i componenti elettronici maggiormente sottoposti a sforzo termico. Il più soggetto a stress termici tra tutti i componenti della scheda ad un carico di 1.5A è l’integrato ed in secondo luogo il diodo. Ed infine la Read more…

RegBoard Montata ed Operativa

E con questo messaggio completo il montaggio della RegBoard sul robot, dalla prima prova effettuata posso finalmente constatare la notevole diminuzione della temperatura sul regolatore della motion control. Ed infine un piccolo particolare della scheda montata:

RegBoard Completa

Come promesso, oggi finisce il montaggio della scheda di regolazione della tensione del robot. Questo regolatore permetterà di diminuire la tensione in uscita evitando inutili sprechi di potenza. La scheda è stata regolata per erogare 6.00V in uscita dai 14.8V in ingresso. Da sottolineare le prime prove della scheda, che Read more…

E Cerchio fu!

Finalmente dopo una sana giornata a studiarmi matlab per cercare di scrivere uno script decente per interfacciarsi al robot (in attesa del vero programma che a breve sarà scritto in Java), sono riuscito a testare l’odometria del robot. Per il momento senza ancora montare le batterie sul robot, ma verificando Read more…

Prove di “Uniciclo”

Quest’oggi ho provato a far calcolare la velocità lineare ed angolare, iniziando così a stimare che tipo di percorso stia effettuando il robot. Per prima cosa ho iniziato a creare una prima simulazione seppur raffazzonata e senza ancora i valori corretti del comportamento che avrebbe il robot con i PID Read more…