Control

Test PID

Come anticipato tempo fa, finalmente ecco il primo video del robot in azione. In Questo test viene provato il controllo PID sui motori con una pavimentazione sconnessa. Da questo video si può verificare che il robot si muove in modo rettilineo senza particolari problemi.

By Raffaello Bonghi, ago
Control

PID digitale (parte 3)

Lo studio del regolatore PID oramai è giunto alla terza. Eravamo rimasti nell'ultima puntata con uno pseudocodice di un regolatore PID partito da una discretizzazione semplice che non teneva conto di molti vincoli, (regolatore PID parte 2).Il primo modello di approssimazione si basa su una trasformazione rettangolare o metodo delle differenze all’indietro o di Eulero. Quello che analizzeremo oggi è il metodo più usato basato su una trasformazione bilineare o metodo d’ integrazione trapezoidale (di Tustin). Il regolatore PID in funzione del tempo [tex] C(t) = K_p cdot e(t) + K_d cdot frac{de(t)}{dt} + K_i cdot int_0^t e(tau)dtau[/tex] e la sua forma approssimata con il metodo di Eulero: [tex] C(k) = K_p cdot e(k) + frac{K_d}{T_c} cdot (e(k)-e(k-1)) + K_i cdot T_c sum_{i=0}^{k} e(i)[/tex] Sfruttando l'approssimazione trapeziodale che approssima l'integrale, come si può vedere nell'immagine Tusin [tex] int_0^t e(tau)dtau simeq T_c cdot sum_{i=0}^{k} frac{e(i)+e(i-1)}{2} [/tex] Portando la legge di controllo in questa nuova versione: [tex] C(k) = K_p cdot e(k) + frac{K_d}{T_c} cdot (e(k)-e(k-1)) + K_i cdot T_c sum_{i=0}^{k} frac{e(i)+e(i-1)}{2}[/tex] (more…)

By Raffaello Bonghi, ago
Control

Il PID (parte 2)

Nell'articolo precedente eravamo rimasti allo studio di un PID che soltanto a livello teorico può funzionare, a causa di elementi che nella realtà è impossibile realizzare (la trattazione di questo articolo è particolarmente semplificata). Primo fra tutti, l'azione derivativa che deve essere per forza approssimanta, in quanto sistema non causale, aggiungendo un polo in alta frequenza, che nel gergo ingegneristico viene chiama: "derivata ingegneristica" in quanto stima la derivata effettiva usando soltanto le informazioni salvate precedentemente. Real PID Un altro modo di interpretare la derivata è vedere il blocco derivativo come una rete anticipatrice: con un L’articolo CONTINUA (clicca qui) (more…)

By Raffaello Bonghi, ago
Control

Il PID

Molto spesso si sente parlare di questo tipo di controllo, ma non si conosce l’effetivo utilizzo e funzionamento, in questo articolo ne spiegherò il funzionamento. Il controllo Proporzionale Integrale Derivativo (PID) è un sistema in controreazione che combina in modo pesato tre tipi di azioni sull’errore in ingresso. Viene usato Read more…

By Raffaello Bonghi, ago
Control

Auto-tuning del PID, possibile?

E’ da qualche giorno che mi pongo il problema di poter permettere al robot di auto riconoscere i guadagni del PID in modo automatico. Una possibile soluzione, è riuscire a far calcolare al microcontrollore i parametri usando le regole di Ziegler e Nichols, metodo empirico che si basa sull’estrapolazione dei Read more…

By Raffaello Bonghi, ago
Ottobot

Primi test del PID

Vi lascio una nuova piccola foto, con una prova del controllo PID sui motori, ancora non mi sono neanche vagamente impegnato a calcolare tutti i vari coefficienti. Oggi ho fatto soltanto lo spalatore di bit studiandomi come funzionavano le librerie. I grafici rosso e Verde sono le letture delle velocità Read more…

By Raffaello Bonghi, ago