Control

…e velocità sia!

Nell'articolo precedente eravamo rimasti al calcolo della velocità ed all'utilizzo della periferica del dsPIC chiamata QEI per l'interfacciamento del sensore. Adesso partiremo con l'analisi ed il calcolo della velocità attraverso l'encoder. Modello Encoder Perché sia possibile sapere la velocità del motore bisogna utilizzare un timer che possa contare quanto tempo passa tra l'intercorrere di una cella ed un'altra. La Velocità misurata diventa quindi [tex] V_m = frac{N_thetatheta_c}{T}[/tex] La misura però è soggetta ad un errore di quantizzazione, in quanto l'angolo è definito con una precisa risoluzione. [tex] theta_m = N_thetatheta_c = theta pm epsilon_theta[/tex] Dove [tex]epsilon_theta[/tex] è l'errore dovuto alla quantizzazione ed è compreso [tex]|epsilon_theta| < theta_c[/tex] (more…)

By Raffaello Bonghi, ago
Sensors

Partiamo dalla posizione…

Come spiegato qualche articolo fa. L'elemento fondamentale nella prima parte del progetto del robot è l'encoder. Questo sensore permette utilizzato nella giusta maniera, permette di leggere la posizione angolare del motore e sapendo il tempo trascorso tra una ed un'altra anche la velocità. La prima parte della spiegazione è disponibile nella pagina dedicata ai sensori di posizone. L'encoder è costituito da 2 segnali in uscita sfasati ciascuno di circa 90 gradi. Questa immagine presenta la lettura dei due canali dell'encoder in questione: channel A & B

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Sensors

Analisi dell’encoder

Durante la mia pausa studio di oggi, carico qualche foto che ho fatto ieri. Ecco finalmente l’encoder montato! Un po di foto dietro le quinte di questo simpatico oggetto I componenti (da notare il disco seghettato … sono così tante le sezioni che sembra grigio!) Piccolo dettaglio della ruota, è Read more…

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