Added a IMU in 4UDE

In the last post I wrote about my problem to recognize robot’s position in the environments. I bought an IMU (Inertial Measurement Unit) I with 9 degrees of freedom, the RAZOR producted from sparkfun. The hardware features about this board are: ITG-3200 – triple-axis digital-output gyroscope ADXL345 – 13-bit resolution, ±16g, triple-axis accelerometer Read more…

SLAM with odometry

Hi!

Many days ago I was tried the SLAM with a simulation in Gazebo. Yesterday finally I add all nodes in my robot 4UDE!

The first setup was to setup all nodes in ROS, I’ve updated the repository with all information about robot:

File Configuration 4UDE robot
https://github.com/rbonghi/ros_dude
2 forks.
4 stars.
1 open issues.
Recent commits:

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Pannelli con SRF04

Si aggiungono oltre ai precedenti pannelli per riprogrammare i microcontrollori ICD3, anche i sensori ultrasuoni con gli SRF04. Per un totale di quattro sensori, questi si andranno ad aggiungere ai precedenti sensori infrarossi che ha già a disposizione il robot.

Rifinitura bumper (parte 1)

Come preventivato, prima del montaggio definitivo dei sensori, si passerà prima di tutto ad una rifinitura dei componenti metallici Gli elementi necessari sono i bumper ovviamente! Come si vede dall’immagine sono stati piegati e limati. Per migliorare i bordi dei bumper servirà un tubo in gomma: Ed i sostegni per Read more…

…e Bumper SIA!

Finalmente dopo i test delle precedenti giornate, si è giunti ad una versione definitiva della struttura dei bumper frontali del robot. I componenti principali utilizzati: Come si può vedere dalla foto: Cerniere Microswitch molle Durante le fasi di montaggio: Dopodiché vengono montati i microswitch Un particolare della struttura cerniera-microswitch-molla Ed Read more…

3 “baffi” in più!

Dopo giorni di ragionamenti vari su come costruire i bumper del robot, giungo a questa conclusione: Ovviamente andranno rifiniti, ma la struttura sarà quella in foto. Nell’ultima immagine si può vedere la molla ed il microswitch per  far funzionare al meglio i bumper.