Dopo la prima semplice prova, fatta qualche giorno fà, ho provato a testare il sistema di visione direttamente sul campo di gara.

I primi test sono stati particolarmente soddisfacenti, in quanto la possibilità di riconoscere l’ostacolo dalla mappa generata dai punti calcolati dal robot, ed il risultato ottenuto è stato questo:

La mappa del campo

Gli ostacoli riconosciuti sono stati:

Gli ostacoli

Una seconda prova dei risultati ottenuti è visibile in questo secondo test:

La mappa del campo

Come si può notare il disturbo provieniente dai sensori è notevolmente grande, si è reso necessario implementare un filtro, necessario per attenurare la presenza di questi dati errati. Il risultato ottenuto è stato molto incoraggiante:

Filtraggio

(durante i test, la guida del robot era manuale, non erano attivi regolatori di alto livello)

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Raffaello Bonghi

I'm a System Engineer and I was born in 1986 in Rome, Italy. I've long experience in robotics, both for academic carrier and hobby, let I've gained a significant skill in this field from my experiences in different kind of robotics.

2 Comments

anto.spax · November 28, 2010 at 13:58

Un’altra domanda…:D
Mini Plotter che programma è? L’hai realizzato tu? In pratica lui riceve i dati dal bot attraverso Xbee…e traccia la mappa giusto?
Se riesci a dirmi dove hai trovato il programma sarei interessato all’argomento. Grazie!

as

    Raffaello · December 11, 2010 at 01:20

    L’interfaccia grafica è stata realizzata da zero. In questi giorni è stata realizzata una nuova interfaccia (ancora incompleta) per la gestione del robot http://explorer.minisumo.net/?p=963#more-963

    In pratica l’interfaccia riceve i dati dal robot e li grafica soltanto 🙂

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