Vi lascio una nuova piccola foto, con una prova del controllo PID sui motori, ancora non mi sono neanche vagamente impegnato a calcolare tutti i vari coefficienti. Oggi ho fatto soltanto lo spalatore di bit studiandomi come funzionavano le librerie.

PID test

I grafici rosso e Verde sono le letture delle velocità dagli encoder di milliradianti al secondo dei due motori.
I grafici blu e gialli sono gli sforzi di controllo relativi associati ai due motori per cercare di mantenere i motori alla velocità di 5 rad/s

Tra poco posso iniziare a fare veramente il controllista! Smiley

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Raffaello Bonghi

I'm a System Engineer and I was born in 1986 in Rome, Italy. I've long experience in robotics, both for academic carrier and hobby, let I've gained a significant skill in this field from my experiences in different kind of robotics.

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