October 24, 2013

Telemetria Ottobot

La gestione e l’analisi del comportamento del robot viene eseguito dal software MiniPlotter, un programma che permette di visionare in real time l’andamento del robot, di gestirne il movimento e di inviare le coordinate per la regolazione cartesiana. Il sistema è stato sviluppato in Java, per consentire una facile portabilitá da un sistema operativo ad un altro.

Questa applicazione è costituita da un area sulla sinistra dove è possibile leggere direttamente i pacchetti ricevuti dal robot, subito sotto c'è la possibilità di scrivere a mano i pacchetti attraverso un piccolo prompt di comandi.  L'area posta al di sotto, costituita da un insieme di pulsanti e campi di testo, garantiscono all'utilizzatore la possibilità di pilotare sia manualmente (con comandi di velocità lineare e angolare) o inserendo le coordinate di arrivo.

Ottobot miniplotter
Ottobot miniplotter 2

Infine l\'area sulla destra rappresenta la mappa dove il robot vi navigherà. Su di esso è raffigurato il centro cinematico del robot (colorato di rosso) ed in blu la mappa dei punti degli ostacoli letti dai sensori del robot.

Ottobot new plotter

Successivamente è stata sviluppata una nuova interfaccia usando il sistema di sviluppo Processing, di guida del robot dove potesse essere più leggibile il posizionamento del robot nello spazio, attraverso due mappe una mini mappa con il posizionamento globale, ed una con la posizione locale del robot.

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