October 19, 2013

I livelli

Il robot Ottobot è di tipologia uniciclo, il telaio dalla forma ottagonale, su cui sono stati montati i motori, batterie e tutta l'elettronica di controllo. Questo è dotato di 2 motori DC pilotati da un ponte H di potenza. Per l'alimentazione è presente una scheda dedicata, dotata di regolatore DC-DC switching. L'intera logica di controllo è gestita dall'unità centrale chiamata “Motion control”.

La struttura del robot è possibile distinguere due livelli, uno di potenza, ed un secondo di controllo. La struttura compatta, dimensione massima di (20cm) garantisce al robot di poter passare in piccoli pertugi.

Ottobot alto
Ottobot struttura

LIVELLO 0

Dedicato all'allogiamento motori e delle schede di potenza del robot, si possono distinguere chiaramente i due motori su cui sono montati direttamente sull'asse della riduzione le due ruote, in basso il ruotino (terzo punto di appoggio del robot) e due piccoli supporti per tenere le batterie del robot.

REGULATION BOARD
Scheta di regolazione dell'alimentazione

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H BRIDGE
Ponte di alimentazione dei motori DC

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LIVELLO 1

Su questo piano, dedicato alla logica di controllo è presente la scheda che pilota i motori, comunica la telemetria (posizione, stato motori, velocità, etc etc) al pc. La comunicazione è garantita dal modulo radio XBee.

Il livello 1 è stato aggiornato, al fine di dare la possibilità al robot di superare ostacoli, cosa che precedentemente non era possibile. Sono stati quindi aggiunti sei sensori infrarossi per coprire i 180° gradi frontali del robot e due sensori infrarossi posti posteriormente al robot, infine sono stati aggiunti tre bumper frontali, per rilevare contatti frontali con ostacoli.

MOTION CONTROL
Scheda di controllo motori. Da qui è possibile generale i segnali PWM per i motori e leggere lo stato del motore e di tutto il robot.

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XBEE BOARD
Scheda bridge per i moduli XBee. Questa scheda con un pinout dedicato si aggancia rapidamente alla espansione della scheda Motion control o Navigation board.

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NAVIGATION BOARD
La scheda di navigazione e di acquisizione delle misure dei sensori.

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