October 14, 2013

I livelli del robot

Il robot Explorer è suddiviso in 3 piani, ognuno di questi sono presenti i componenti fondamentali per poter far muovere il robot, controllarlo ed infine gestirlo.

LIVELLO 0

Nel primo livello sono disposti i due motori con encoder. In questa sezione è stato ricavato lo spazio per poter mettere le batterie (non presenti nella foto) il ruotino omnidirezionale posto posteriormente, ed infine tutta l’elettronica di potenza che gestisce l’alimentazione del robot sia per quanto riguarda i motori con il ponte-H e per quanto riguarda la distribuzione dell’energia alle schede di controllo e sensori, la Reg-Board. Sulle pareti del primo piano sono disposti i sette sensori infrarossi per poter riconoscere ostacoli nelle brevi distanze.

H BRIDGE
Ponte di alimentazione dei motori DC

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REGULATION BOARD
Scheda di regolazione dell'alimentazione

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LIVELLO 1

Nel secondo livello sono disposti le schede di controllo dei motori quale la Motion Control, la scheda di controllo e acquisizione dati, la Navigation Board, proveniente da tutti i sensori quali quelli infrarossi e quelli ultrasuoni posti sulle pareti del robot.
Infine sono montati sui pannelli laterali anche i pannelli di supporto per poter collegare l’ICD3 (Microchip In Circuit Debugger) e riprogrammare i controllori presenti sulle schede logiche. Le schede di comunicazione sono collegati alla scheda di controllo di alto livello tramite un convertitore seriale-USB.

Explorer Livello 1
MOTION CONTROL
Scheda di controllo motori. Da qui è possibile generale i segnali PWM per i motori e leggere lo stato del motore e di tutto il robot.

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NAVIGATION BOARD
La scheda di navigazione e di acquisizione delle misure dei sensori.

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LIVELLO 2

Nell’ultimo livello è presente la Beaglebone Black una scheda con linux a bordo, tale scheda permette di comunicare e gestire le schede di basso livello e governare il robot. Il sistema di sviluppo posto sul robot è ROS. Affinché la scheda sia alimentata è presente anche un piccolo regolatore di tensione che porta la tensione proveniente dalla Reg-Board alla tensione richiesta.

Explorer Livello 2
BEAGLE BONE BLACK
La scheda embedded con linux a bordo. Un dual core, con 1GB di memoria e tante altre feature. Riferimenti sul sito ufficiale.

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