… Negli occhi del robot…

E’ la prima volta che mi capita di riuscire a vedere ciò “vede” il robot da me costruito. Per fare ciò mi è stato necessario modificare il “Miniplotter” per poter aggiungere le informazioni provenienti dai sensori infrarossi.

robot visione

L’immagine è stata ottenuta facendo ruotare il robot sul proprio al centro del sistema di riferimento (punto rosso). I vari puntini blu sono gli ostacoli misurati dagli otto sensori presenti sul robot. (ogni cella è di 10×10 cm)

Quello che si ottiene dopo la prima sperimentazione? una schifezza! 😀

robot distanze 1

robot distanze 2

Dalle immagini si vede come gli ostacoli misurati siano effettivamente 10 centrimetri più lontano rispetto a quanto misurato, questo perché nel graficare i punti dei vari ostacoli non si è tenuto conto della distanza Centro robot-sensore.
Secondo problema. da come si può interpretare dalle immagini, gli ostacoli non sono stati misurati alla distanza corretta a causa del mal calibrazione dell’anglo di orientamento del robot.

Non c’è che correggere questi problemi ed iniziare a provare un regolatore capace di evitare gli ostacoli e raggiungere la coordinata richiesta.

Copyright © 2010. All Rights Reserved.

2 thoughts on “… Negli occhi del robot…

  • Facciamo che scrivo qui, anche se forse non è la pagina più indicata…ti avrei scritto una mail ma non ho trovato indirizzi. Veniamo al dunque, sarò sintetico.

    Conosco bene dall’uni la teoria del PID, supponiamo che mi interessi fare qualcosa di simile…quello che sempre mi manca è un modello decente dell’impianto, in termini frequenziali. Come è possibile ricavare una buona fdt ad esempio di un servocomando…ho provato a fare un PID..mettendo però a caso i valori…effetivamente ho notato come il comportamento cambiava…però non è il massimo come appriccio andare per tentavi. Se ti va di parlarne puoi anche scrivermi una mail…
    grazie!!
    saluti
    as

Leave a Reply