Control

L’odometria parte 2

l'ultima volta avevamo trattato della discretizzazione del modello dell'uniciclo, trovando una nuova formula che potesse essere utile per la stima della posizione iniziale. [tex]{x_{k+1} = x_{k} + frac{v_k}{omega_k}(sintheta_{k+1}-sintheta_{k})y_{k+1} = y_{k} - frac{v_k}{omega_k}(costheta_{k+1}-costheta_{k})theta_{k+1} = theta_{k} + T cdot omega_k[/tex] Affinché sia possibile effettivamente formulare un codice che sia implementabile e sia funzionale, vanno effettuate nuovamente delle ulteriori modifiche. (more…)

By Raffaello Bonghi, ago
Control

L’odometria, Dead reckoning – parte 1

Riprendiamo gli sviluppi teorici abbondonati precedentemente, per approfondire una delle caratteristiche principali del robot. Dead Reckoning L'odometria permette di stimare la propria posizione rispetto ad un riferimento assoluto determinato all'avvio del robot. L'utilizzo di questa tecnica è di fondamentale importanza per l'implementazione di controllori in retroazione di alto livello che utilizzano come misura la posizione e l'orientamento istantaneo del robot. (more…)

By Raffaello Bonghi, ago