Control

…e velocità sia!

Nell'articolo precedente eravamo rimasti al calcolo della velocità ed all'utilizzo della periferica del dsPIC chiamata QEI per l'interfacciamento del sensore. Adesso partiremo con l'analisi ed il calcolo della velocità attraverso l'encoder. Modello Encoder Perché sia possibile sapere la velocità del motore bisogna utilizzare un timer che possa contare quanto tempo passa tra l'intercorrere di una cella ed un'altra. La Velocità misurata diventa quindi [tex] V_m = frac{N_thetatheta_c}{T}[/tex] La misura però è soggetta ad un errore di quantizzazione, in quanto l'angolo è definito con una precisa risoluzione. [tex] theta_m = N_thetatheta_c = theta pm epsilon_theta[/tex] Dove [tex]epsilon_theta[/tex] è l'errore dovuto alla quantizzazione ed è compreso [tex]|epsilon_theta| < theta_c[/tex] (more…)

By Raffaello Bonghi, ago