Il sensore Sharp GP2D120

GP2D120

Dopo tutta questo periodo di pausa, si inizia ad analizzare e studiare i nuovi componenti che il robot sarà dotato. Primo fra tutti il sensore sharp GP2D120. Verranno montati 7 sensori disposti “a corona” del robot per rilevare tutti gli ostacoli presenti in gara e poter quindi evitarli.

Struttura GP2D120

La struttura interna del sensore è costituita (come si vede in foto) da un array lineare dove la tensione in uscita è proporzionale al numero del diodo/i illuminato dal riflesso dello spot.

La curva non lineare, presente sul datasheet del componente, ha comportato uno studio più accurato del sensore cercando di trovare una funzione lineare e non capace di seguire al meglio il comportamento del sensore.

Caratteristica definitiva

Sono stati effettuati più di un test per cercare una regressione che potesse approssimare al meglio il componente.  La regressione di potenza si è presentata come la l’espressione più fedele ai dati presenti sul datasheet e quella più corretta per una rapida elaborazione dal microcontrollore per poter essere salvata nella mappa del robot.

Perché questo sensore possa essere usato al meglio dovranno essere effettuati nuovi test per poter vedere se è fondamentale adattare la tensione in uscita dal sensore con la tensione massima in ingresso del microcontrollore (3.3V). Quanto può essere importante usare dei sensori di contorno (come un sensore di temperatura ed uno di luce) per poter correggere gli errori provocati dalla temperatura e dalla luce ambientale.

Il datasheet associato al GP2D120

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