Spazio delle Configurazioni

E’ interessante visualizzare sul piano il comportamento del robot durante il tragitto, e questo grazie alla telemetria risulta molto chiaro.

In questo esempio il robot è partito dalle cordinate (0,0) orientato in direzione dell’asse delle ascisse.

Telemetria su assi XY

Nello spazio delle configurazioni, è possibile vedere come il robot partendo abbia avuto possibilità di ruotare sull’asse istantaneo di rotazione permettendo quindi di cambiare orientamento (rimanendo quindi sul piano di movimento), intrapreso il tratto rettilineo il robot ha cambiato piano di movimento.

Spazio delle configurazioni 1

Spazio delle configurazioni 2

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