Prove di “Uniciclo”

Quest’oggi ho provato a far calcolare la velocità lineare ed angolare, iniziando così a stimare che tipo di percorso stia effettuando il robot.

Per prima cosa ho iniziato a creare una prima simulazione seppur raffazzonata e senza ancora i valori corretti del comportamento che avrebbe il robot con i PID in funzione:

Uniciclo SIM

Dalla foto si vede il comportamento dei due motori con due ingressi costanti (il primo positivo, ed il secondo negativo). Nel primo grafico appaiono la velocità dei due motori e nel grafico cartesiano la posizione del punto medio dell’asse delle ruote del robot. La simulazione non è ancora affidabile, ma in linea di principio il robot dovrebbe muoversi in questo modo.

Dopo aver fatto le prime simulazioni, ho iniziato a buttare giù le nuove righe di codice del robot per testare quello che da poco avevo appena simulato, ottenendo questi grafici:

Uniciclo REAL

ROSSO -> Velocità (controllata PI) della ruota sinistra in milliradianti/s
VERDE -> Velocità (controllata PI) della ruota destra in milliradianti/s
BLU -> Velocità lineare del robot in millimetri/s
GIALLO -> Velocità angolare del robot in milliradianti/s

Finalmente ho implementato un timer che mi permette di calcolare quanto tempo perde il dsPIC ad elaborare la funzione per il calcolo e l’attuazione del PID, i risultati sono particolarmente positivi.

27 microsecondi nel caso medio
3 microsecondi nel caso migliore

E con questo chiudo! Buonanotte!

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