Primi test del PID

Vi lascio una nuova piccola foto, con una prova del controllo PID sui motori, ancora non mi sono neanche vagamente impegnato a calcolare tutti i vari coefficienti. Oggi ho fatto soltanto lo spalatore di bit studiandomi come funzionavano le librerie.

PID test

I grafici rosso e Verde sono le letture delle velocità dagli encoder di milliradianti al secondo dei due motori.
I grafici blu e gialli sono gli sforzi di controllo relativi associati ai due motori per cercare di mantenere i motori alla velocità di 5 rad/s

Tra poco posso iniziare a fare veramente il controllista! Smiley

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