E Cerchio fu!

Finalmente dopo una sana giornata a studiarmi matlab per cercare di scrivere uno script decente per interfacciarsi al robot (in attesa del vero programma che a breve sarà scritto in Java), sono riuscito a testare l’odometria del robot. Per il momento senza ancora montare le batterie sul robot, ma verificando a filo e senza ancora configurare al meglio tutte le varie costanti sul codice.

Odometria

I risultati sembrano piuttosto confortanti, per riuscire a fare un cerchio del genere, il robot è stato fatto inizializzato con una velocità sulla ruota sinistra di 1.5rad/s mentra velocità angolare nulla sulla ruota destra.

Ultimo obiettivo di questo finesettimana è configurare l’ADC del dsPIC per poter leggere la coppia erogata dai motori.

CIAO! 😉

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4 thoughts on “E Cerchio fu!

  • Visto che i fondo scala degli x- e y-axis sono uguali (-0.2,0.2), per vedere un “cerchio” devi usare in Matlab l’istruzione/opzione ‘square’ prima del plot (altrimenti si vede un’ellisse dovuta alla scala dei grafici con la sezione aurea usata di default…)

  • Grazieee! Non sapevo che matlab permettesse! Finalmente riuscirò a pubblicare foto senza problemi di questo tipo! 🙂

  • Ciao scusami, ho visto che sei riuscito a creare una circonferenza sul matlab, vorrei chiedere quale istruzioni hai usato. Ti ringrazio spero in una risposta

    • Il cerchio è stato realizzato dal robot usando il sistema di localizzazione interna “l’odometria” le coordinate ricevute dal robot sono state salvate in un vettore e dopodiché disegnate da matlab.
      Ciao! 😉

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