Finalmente dopo una sana giornata a studiarmi matlab per cercare di scrivere uno script decente per interfacciarsi al robot (in attesa del vero programma che a breve sarà scritto in Java), sono riuscito a testare l’odometria del robot. Per il momento senza ancora montare le batterie sul robot, ma verificando a filo e senza ancora configurare al meglio tutte le varie costanti sul codice.

Odometria

I risultati sembrano piuttosto confortanti, per riuscire a fare un cerchio del genere, il robot è stato fatto inizializzato con una velocità sulla ruota sinistra di 1.5rad/s mentra velocità angolare nulla sulla ruota destra.

Ultimo obiettivo di questo finesettimana è configurare l’ADC del dsPIC per poter leggere la coppia erogata dai motori.

CIAO! 😉

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Raffaello Bonghi

I'm a System Engineer and I was born in 1986 in Rome, Italy. I've long experience in robotics, both for academic carrier and hobby, let I've gained a significant skill in this field from my experiences in different kind of robotics.

4 Comments

ADL · December 11, 2008 at 16:50

Visto che i fondo scala degli x- e y-axis sono uguali (-0.2,0.2), per vedere un “cerchio” devi usare in Matlab l’istruzione/opzione ‘square’ prima del plot (altrimenti si vede un’ellisse dovuta alla scala dei grafici con la sezione aurea usata di default…)

admin · December 11, 2008 at 18:34

Grazieee! Non sapevo che matlab permettesse! Finalmente riuscirò a pubblicare foto senza problemi di questo tipo! 🙂

simeone · October 2, 2009 at 10:47

Ciao scusami, ho visto che sei riuscito a creare una circonferenza sul matlab, vorrei chiedere quale istruzioni hai usato. Ti ringrazio spero in una risposta

    Raffaello · October 8, 2009 at 10:26

    Il cerchio è stato realizzato dal robot usando il sistema di localizzazione interna “l’odometria” le coordinate ricevute dal robot sono state salvate in un vettore e dopodiché disegnate da matlab.
    Ciao! 😉

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